1常见问题
当(dang)(dang)产(chan)品焊(han)(han)接(jie)时(shi)(shi)，现在(zai)有许(xu)多公司都是运用(yong)焊(han)(han)接(jie)机器人(ren)(ren)(ren)焊(han)(han)接(jie)。这(zhei)种(zhong)焊(han)(han)接(jie)办(ban)法(fa)在(zai)焊(han)(han)接(jie)时(shi)(shi)能够(gou)确保其质(zhi)量当(dang)(dang)然没有任何问题。其他焊(han)(han)接(jie)机器人(ren)(ren)(ren)焊(han)(han)接(jie)速度(du)也能够(gou)手动设(she)定，也就(jiu)(jiu)是说，当(dang)(dang)用(yong)户运用(yong)时(shi)(shi)刻(ke)时(shi)(shi)，只(zhi)要运用(yong)特别设(she)备(bei)调整机器人(ren)(ren)(ren)的焊(han)(han)接(jie)速度(du)，焊(han)(han)接(jie)时(shi)(shi)刻(ke)就(jiu)(jiu)能够(gou)依据所(suo)需的技术要求进行处(chu)理。这(zhei)是一种(zhong)十(shi)分(fen)抱负的医(yi)治办(ban)法(fa)。
焊接机器人移动(dong)部分有(you)哪些结构(gou)组成(cheng)
1.机器人底座
机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)底(di)(di)座和(he)机(ji)(ji)架(jia)(jia)是(shi)(shi)(shi)最(zui)简(jian)单的(de)外围设备(bei)，它(ta)(ta)们的(de)作(zuo)用(yong)都是(shi)(shi)(shi)把机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)安(an)装在一个合适的(de)高度上(shang)，底(di)(di)座是(shi)(shi)(shi)机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)直立安(an)装时(shi)采用(yong)的(de)。底(di)(di)座和(he)机(ji)(ji)架(jia)(jia)虽然很简(jian)单，但(dan)它(ta)(ta)们的(de)作(zuo)用(yong)是(shi)(shi)(shi)不(bu)可忽视的(de)。前(qian)面(mian)(mian)已经(jing)介绍了平(ping)行四(si)边形机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)和(he)侧置(zhi)（摆式(shi)）机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)工(gong)作(zuo)空(kong)间(jian)。若用(yong)离地面(mian)(mian)不(bu)同高度的(de)平(ping)面(mian)(mian)去截取机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)工(gong)作(zuo)空(kong)间(jian)，就(jiu)会发现(xian)不(bu)同高度的(de)工(gong)作(zuo)空(kong)间(jian)的(de)**宽带度是(shi)(shi)(shi)不(bu)同的(de)。如果被(bei)焊(han)工(gong)件的(de)宽度较大(da)，就(jiu)必须(xu)把机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)安(an)装在一个合适的(de)高度上(shang)，使机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)焊(han)钳或焊(han)枪(qiang)能到达所有要焊(han)接的(de)部位(wei)，同时(shi)还要照顾到操作(zuo)和(he)维护的(de)方便与(yu)安(an)全。
2.导轨
导(dao)轨是一种(zhong)由电机驱动(dong)的滑(hua)(hua)座(zuo)在(zai)轨道(dao)上(shang)(shang)滑(hua)(hua)动(dong)的直线移位装(zhuang)置，用码(ma)盘反馈的闭环控制方(fang)法使滑(hua)(hua)座(zuo)可(ke)以在(zai)轨道(dao)的任意位置准确定(ding)位。导(dao)轨也(ye)(ye)可(ke)以用气缸(gang)驱动(dong)，但移动(dong)的距(ju)离比较短，只(zhi)能(neng)定(ding)位在(zai)少数几(ji)个位置上(shang)(shang)，精(jing)度也(ye)(ye)较差。
导(dao)轨(gui)多用(yong)于机器人的移(yi)位(wei)，特别是工(gong)件较(jiao)长(zhang)或较(jiao)宽(kuan)，机器人的工(gong)作(zuo)范围(wei)达不到的情(qing)况下，导(dao)轨(gui)是一种很好的解决方(fang)案。对较(jiao)宽(kuan)的工(gong)件，可以将两(liang)个(ge)导(dao)轨(gui)相交组成(cheng)十字交叉(cha)的形状(zhuang)，以扩大机器人在x，y两(liang)个(ge)方(fang)向的工(gong)作(zuo)空间(jian)。导(dao)轨(gui)有时也(ye)用(yong)来移(yi)动工(gong)件，但(dan)这(zhei)种使用(yong)情(qing)况比较(jiao)少。
3.龙门机架
龙(long)门(men)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)(jia)是用来(lai)(lai)把机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)倒(dao)挂安装在(zai)其(qi)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)(jia)上(shang)的，并增加机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)在(zai)x轴(zhou)（左右）、y轴(zhou)（前后）、z轴(zhou)（上(shang)下）方向的移(yi)动(dong)裕度。实际(ji)应用时应根据需(xu)要(yao)选择1个、2个或3个轴(zhou)的龙(long)门(men)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)(jia)。龙(long)门(men)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)(jia)上(shang)3个轴(zhou)部是由电机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)通过(guo)减速机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)齿轮齿条驱动(dong)的，具有和(he)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)相当(dang)的重复定位精度（±0.1~0.2mm）。龙(long)门(men)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)(jia)的轴(zhou)可(ke)以(yi)由它自(zi)己的控(kong)(kong)(kong)制(zhi)柜单独(du)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)，也可(ke)以(yi)由机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的控(kong)(kong)(kong)制(zhi)柜统一控(kong)(kong)(kong)制(zhi)，实现与(yu)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的协调(diao)运(yun)动(dong)。近来(lai)(lai)在(zai)国外的造船(chuan)厂(chang)安装的大(da)型焊(han)接(jie)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)工(gong)作站，其(qi)龙(long)门(men)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)(jia)还能(neng)沿轨道移(yi)动(dong)并精确定位（共(gong)4个轴(zhou)）以(yi)扩大(da)焊(han)接(jie)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的工(gong)作范围(wei)，用于焊(han)接(jie)船(chuan)体的平面分段部件的纵横筋板。
