黄色网页久久精品国产

    应用现(xian)有CAD数据以(yi)及机(ji)器(qi)人理论构造参数所树(shu)立的(de)运动学模型与实(shi)践状况存在着误差，再(zai)加(jia)上系(xi)统集成方面(mian)的(de)不(bu)肯定(ding)性(xing)要素、设(she)备损坏、配件(jian)产(chan)品老化、环境(jing)温度影响等(deng)等(deng)，常(chang)常(chang)会招(zhao)致正(zheng)常(chang)机(ji)器(qi)人作(zuo)业时(shi)(shi)，反复精度高而(er)精度低(di)的(de)现(xian)象。因此必(bi)需(xu)对(dui)机(ji)器(qi)人性(xing)能停止(zhi)评价、校准。对(dui)误差停止(zhi)丈量(liang)，剖析，不(bu)时(shi)(shi)修正(zheng)所建模型。

   ; 经历标明：没有校准(zhun)的(de)(de)(de)机(ji)器(qi)人(ren)底(di)座通常存在15――30mm的(de)(de)(de)误(wu)差(cha)；TCP中心点(dian)存在5――10mm的(de)(de)(de)误(wu)差(cha)；机(ji)器(qi)人(ren)整个(ge)系统(tong)存在5――10mm的(de)(de)(de)误(wu)差(cha)。参加校准(zhun)环(huan)节的(de)(de)(de)机(ji)器(qi)人(ren)精度将(jiang)（能到达±0.25――1mm）大大进步，且(qie)算法稳定性良(liang)好。校准(zhun)使(shi)得机(ji)器(qi)人(ren)适用(yong)于更复(fu)杂、多(duo)变、精度请求高的(de)(de)(de)环(huan)境。

    校(xiao)(xiao)准(zhun)必要(yao)性(xing)：假(jia)(jia)如机(ji)器(qi)人(ren)(ren)不(bu)(bu)(bu)停(ting)止(zhi)校(xiao)(xiao)准(zhun)，机(ji)器(qi)人(ren)(ren)不(bu)(bu)(bu)能共用程序，精(jing)度(du)很(hen)低且不(bu)(bu)(bu)稳定。在维(wei)修(xiu)等(deng)要(yao)素惹起机(ji)器(qi)人(ren)(ren)几何参数变化(hua)(hua)后，机(ji)器(qi)人(ren)(ren)所需的(de)(de)重(zhong)新编程将迫(po)使其工作(zuo)(zuo)暂停(ting)。假(jia)(jia)如停(ting)止(zhi)机(ji)器(qi)人(ren)(ren)校(xiao)(xiao)准(zhun)，只需运(yun)用编程过(guo)程中的(de)(de)一小局(ju)部时间，其科研以及经(jing)济价值相当可观。校(xiao)(xiao)准(zhun)能够(gou)进(jin)步机(ji)器(qi)人(ren)(ren)处(chu)置环(huan)境不(bu)(bu)(bu)肯定性(xing)的(de)(de)才能。随着机(ji)器(qi)人(ren)(ren)应(ying)用范畴的(de)(de)复杂化(hua)(hua)，作(zuo)(zuo)业环(huan)境的(de)(de)不(bu)(bu)(bu)肯定性(xing)将对机(ji)器(qi)人(ren)(ren)作(zuo)(zuo)业任务(wu)有重(zhong)要(yao)的(de)(de)影(ying)响，固定不(bu)(bu)(bu)变的(de)(de)环(huan)境模型极可能招(zhao)致机(ji)器(qi)人(ren)(ren)作(zuo)(zuo)业失败。